Les grands docteurs du moyen âge croyaient à la perception immédiate des corps par les sens externes, comme à un fait primitif clairement attesté par la con science ; pour en expliquer le mécanisme, ils y distinguaient trois éléments essentiels : un sujet capable de percevoir, un objet capable d'être perçu, et enfin l'union du sujet et de l'objet dans une action commune.